本移动平台采用对称布置的四个麦克纳姆轮设计，可以实现二维平面的自由运动。其底盘的结构实验如下图所示。

平台使用12V动力电池供电，选用了4个额定电压为12V的Faulhaber电机+12cm的麦克纳姆轮，搭载了STM32H743高性能ARM控制器、激光雷达、磁导航传感器。可完成的实验项目有：

1）电机运动控制实验，学习的知识点：STM32编程，电机驱动，转速闭环反馈

2）全向移动机器人控制实验，学习的知识点：全向移动机器人运动学控制，三自由度运动

3）基于磁引导线的路径跟随控制实验，学习的知识点：移动机器人路径规划与跟随控制，路径点识别方法

4）基于SLAM的轨迹跟踪控制实验，学习的知识点：激光SLAM建图，全局轨迹跟踪控制，控制算法实验

本实验设备可以用于电气工程及其自动化、机器人工程、物联网工程、电子信息工程专业的实习实训、开放性实验、学生自主创新。